基于旋量理论的7自由度机械臂运动学建模与分析

作者：李冠琦; 武建德; 李瑞琴

来源：机械制造与自动化, 2022, 51(01): 105-107.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2022.01.027

• 旋量
• 机械臂
• Newton-Raphson数值迭代法

机械臂模仿人手臂的7自由度会拥有冗余自由度。基于旋量理论计算7自由度机械臂的正向运动学解，从数值上验证矩阵指数先分块展开比直接泰勒展开准确。用Newton-Raphson数值迭代法求逆解。通过编写Matlab程序对正逆解互相验证。研究发现逆解的求解有适用范围，较之传统的D-H法，使用0螺距的螺旋轴，会使建模更加简洁。

• 单位
  中北大学