基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

作者：过金超; 王普杰; 曹宏; 陈进阳

来源：轻工学报, 2020, 35(02): 93-99.

• 自抗扰控制
• 3C视觉导航
• 重载AGV
• 导航精度

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8 mm,最大偏移角绝对值小于1°.

• 单位
  河南森源电气股份有限公司; 陕西有色天宏瑞科硅材料有限责任公司; 郑州轻工业大学