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摘要
针对空间机械臂在轨加注过程中将加注主动端同时插入双组元推进剂加注口的需求，提出了一种机械臂的柔顺控制方法，该方法可满足插孔控制过程中，同一零件上两相对独立的结构部分同时进入两个孔径的需求.首先对双轴孔的插孔过程和接触状态进行分析，提出了最优插孔参考轨迹，而后设计了一种基于阻抗控制的柔顺控制器，在接触力反馈的作用下实现了插孔过程柔顺的自主配合，最后在仿真环境下建立仿真实验模型验证双轴孔插孔控制器的应用效果.本文提出的柔顺控制方法满足在轨加注、在轨装配等需要同时实现双轴孔配合的空间操作要求，适应于空间在轨服务机械臂遥操作以及智能化操作技术的发展需求.
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