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摘要
针对一类带有非重复不确定参数的线性离散系统跟踪迭代域变化的参考轨迹问题，提出了一种双环控制结构的鲁棒间接型迭代学习控制(ILC)算法。通过在内环部分设计比例-积分(PI)型反馈控制器保证闭环系统沿时间轴方向的稳定性，实现前几批次对参考轨迹的快速跟踪。在外环部分，通过高阶内模(HOIM)描述参考轨迹变化规律，并设计一个基于内模原理的高阶比例(P)型ILC控制器来提升系统在批次方向上对变参考轨迹的跟踪性能，实现对变化的参考轨迹精确跟踪。针对不确定性参数带来的扰动问题，设计一类性能指标函数，将系统模型在间接型ILC控制器作用下转换为等价的重复过程模型，基于重复过程模型稳定性理论，将保证系统具有沿批次鲁棒稳定的性能指标条件转换为线性矩阵不等式(LMI)。最后通过一类永磁电机的控制仿真验证了所提算法的有效性。
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