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摘要
月球探测是我国航天工程的重要任务。受限于轮式月球车的运动能力，目前人类对月球的探测活动局限于较为平缓的月海地形，而六足机器人相较于月球车具备更优越的通过能力与冗余容错能力，在未来月面探测任务中有广阔的应用前景。针对我国未来月面探测任务需求和巡视及科学考察等目标，现有的六足机器人缺乏针对月面复杂地形环境的路径规划算法。为此通过分析月面地形，建立了二维月面仿真环境随机生成算法，并根据六足机器人运动学模型，分析路径规划问题中月面六足机器人的运动约束，结合人工势场方法，设计了月面六足机器人路径规划核心代价函数，提出了一种基于势场和运动约束的月面六足机器人路径规划算法，为我国未来极端星表环境下探测机器人研制提供技术基础。通过实验对比分析验证，相比于A*算法和RRT算法，该算法规划路径短，运行效率高，相比于传统人工势场法，该算法具有更高的鲁棒性。
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单位上海交通大学; 上海宇航系统工程研究所
