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摘要
该文提出一种机械臂自适应跟踪控制方法，该方法利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入，以建立新的机械臂系统，该方法采用时滞估计方法来估计新机械臂系统的综合不确定性。根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和综合不确定性，生成的自适应控制器可以通过新机械臂系统对机械臂进行控制，使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度。该方法不仅不依赖精确动力学模型，而且还可以使机械臂按照预设精度和收敛时间跟踪目标轨迹。
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单位国网吉林省电力有限公司
