针对海面上建立的非稳定平台观测的竖直角在一定时间内呈现波动的问题，本文提出了在平台上利用测量机器人高频次采集竖直角的方法；证明了高频次竖直角是由每个时刻的稳定观测值和均值为0且呈正态分布的平台振幅组成的线性高斯系统；证明在一定的测量时间和测角间隔下，均值可以作为每站观测值；开发了基于Android系统的角度测量和处理软件；总结了适用于非稳定平台的精密三角高程测量方法，并将该方法结合实际工程进行应用，实测结果证明达到了国家二等水准测量精度要求。
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