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摘要
论文以提高车辆主动安全性为出发点,对带有主动前轮转向的主动避撞控制系统进行了研究。搭建分层控制结构框架,上层控制器为避撞规划层,以行车安全场场强为优化指标,计算求解得到一系列行车风险最小的轨迹点并将其拟合成期望行驶轨迹;下控制器在为轨迹跟踪层,在充分考虑各种车辆动力学约束条件下,基于线性时变模型预测控制理论,对设计的目标函数进行优化求解,从而得到避撞所需的前轮转角,并将其作用于执行机构,以实现对避撞规划层得到的安全行驶轨迹的跟踪。最后在Carsim与Matlab/Simulink联合仿真环境下对控制算法进行测试,验证了其有效性。
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单位中国人民解放军军事交通学院
