为解决塔式起重机在实际施工过程中所存在的负载摆动问题，提高塔式起重机的施工安全性，在对塔式起重机动力学模型构建的基础上，提出采用模糊PID控制器实现其防摆控制的目的，并对模糊PID控制策略和模糊控制策略的控制效果进行对比；并根据塔式起重机的工况特点和控制机理设计了控制系统，完成了关键硬件的选型和软件控制流程。
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