柔性机械手是工业中复杂的非线性、强耦合系统，控制难度大。基于拉格朗日方程建立了柔性手的动力学方程，为了保证其运动轨迹连续、平滑，提出了同时能够防止角加速度过大和电机顿挫现象的“3-5-3”分段式插值方法。然后为了实现最小振动和良好的末端定位精度的目标，使用交叉和变异率自适应的遗传算法规划出了最优抑振轨迹。实验结果表明：机械臂按照抑振轨迹运行可以明显减小其弹性振动。
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