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摘要
中枢模式发生器(CPG)在控制动物运动部分起着重要作用,仿生CPG可被用于多种机器人的控制应用中。基于多巴胺神经元模型设计并硬件实现了仿生的CPG系统。多巴胺神经元模型基于无乘法器与分段线性优化高效实现,四个相互耦合连接多巴胺神经元组成的CPG模型产生不同的节律模式来模拟二足动物的初级步态。该CPG硬件系统基于Verilog HDL硬件描述语言开发,并在FPGA平台上综合实现。硬件结果与软件结果对比成功验证了所设计的CPG系统能够重现二足动物的不同步态模式,为以后基于该CPG系统具体控制二足机器人的研究奠定了基础。
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