对桌面型607串联机械臂进行工作空间和奇异位形分析。首先运用标准的D-H参数法求出正运动学方程的解，并对其验证；然后用MATLAB编程对其工作空间进行仿真分析；最后利用微分变换法求出雅可比矩阵，得到奇异位形情况，并用MATLAB对奇异位形进行验证。分析结果表明：此机械臂主要存在3种奇异位形，为此类机械臂避免奇异位形算法的研究提供参考。
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