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摘要
目前快递分拨中心逐渐应用自动引导车(automated guided vehicle,AGV)进行包裹分拣作业，多AGV路径规划和路径冲突是制约分拨中心多AGV系统运行效率的关键问题。为解决上述问题，提出一种先静态后动态的两阶段路径规划方法。在静态路径规划阶段，引入转向惩罚机制对A*算法进行改进，为单个AGV进行静态路径规划，避免出现无意义转向，得到较优初始路径；在动态路径规划阶段，确定快递分拨中心中AGV常见的冲突类型并制定相应的避碰策略，设计动态优先级策略，将AGV剩余电量、是否负载并结合包裹时效性等因素作为指标对AGV发生冲突时的实时优先级进行量化，以此作为AGV等待或进行路径再规划的依据，在每辆AGV生成初始路径之后找到AGV之间的冲突节点，根据动态优先级策略及避碰规则实现多AGV动态无碰撞路径规划。案例分析结果表明，使用动态优先级策略能够有效解决多AGV路径冲突问题，且可以降低总任务完成时间和为避免冲突而额外增加的时间。
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