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摘要
针对电动舵机小角度平顶现象引发的弹道抖振问题，以小角度平顶问题为中心，对平顶问题展开研究分析，并提出了一种改进的径向基滑模控制(RBF-SMC)方法，通过设计滑模控制器，削弱摩擦和间隙的不利影响，以提高系统的跟踪精度；针对模型中的不确定项，引入径向基网络进行逼近，提高控制精度，同时降低滑模控制算法的抖振问题；为提高径向基网络的迭代效率，使用2个单参数代替权值矩阵，大幅减少需要迭代估计的参数数量。最后，搭建电动舵机系统实验平台，采用PID控制器和改进的径向基滑模控制器进行对比分析。实验结果表明，相比于传统PID算法，在跟踪0.1°4 Hz正弦指令时，采用改进的径向基滑模控制算法将位置平顶时间从64 ms降低至9 ms,位置跟踪误差从0.123°降低至0.04°;在半物理试验时，弹道抖动频率从14.7 Hz降低至6.8 Hz,抖振幅值从0.079°降低至0.034°。采用改进的径向基滑模控制能有效提高系统的跟踪性能，削弱平顶问题，抑制弹道极限环震荡。
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单位天津大学; 宁波帅特龙集团有限公司; 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
