水下组合导航是UUV完成长航时水下自主航行和任务的技术保障和基础，而基于INS/DVL/GPS的组合导航是当前UUV的主流组合导航方式，可解决导航误差随时间积累的难题，满足UUV长航时水下航行的要求。介绍了水下组合导航系统的结构和组成以及关键技术，并详细论述了初始对准算法、纯惯性解算算法、组合导航算法、DVL标定算法和校准算法。
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