科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
随着科技的进步，微小型自主水下机器人将代替潜水员进行水下结构目视检查。本文介绍了一种基于图像配准的有效视觉同步定位与映射（SLAM）算法，可应用于水下结构物的自主检测。考虑到典型水下结构物表面的视觉特征稀疏，提出的视觉SLAM算法采用了一种由关键帧选择和关键对选择组成的选择性图像配准方案。通过仅使用潜在有效的图像和图像对进行基于特征的图像配准，与传统方法相比，视觉SLAM的计算负担可以大大减少。本算法在微小型自主水下机器人的实验结果验证了所提方法的实用可行性。
-
单位中核核电运行管理有限公司
