本发明提供了一种激光与视觉融合的室内墙角识别与分类方法及设备,包括步骤1至步骤5。本发明通过使用KinectV2深度相机以及电子罗盘对墙角进行方向性区分,同时对激光雷达击中点进行直线拟合,提取环境中的凸凹墙角信息,最终得到丰富的墙角类别信息,能够帮助机器人在相似环境和变化环境下能够快速定位成功,增强了机器人全局重定位的鲁棒性,提高了特征图的分辨率,又不会增加较大计算量。
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