Acrobot机器臂的分区域镇定控制

作者:张登峰; 刘士亚; 张志飞
来源:佛山科学技术学院学报(自然科学版), 2017, 35(05): 16-20.
DOI:10.13797/j.cnki.jfosu.1008-0171.2017.0092

摘要

针对欠驱动机器人Acrobot,将空间分为控制目标领域和摇起区域,对摇起区域采用基于Lyapunove方法的非线性控制方案,该控制方案提供了一个可自由选择的正非线性函数,以适应不同性能指标要求。在控制目标领域(吸引区),线性化处理原系统,并采用线性系统理论中的状态反馈极点配置法获得控制器。该文方法较相关文献的结论简洁,仿真和对比结果验证了方法的有效性。

全文