为了完成四轴飞行器的自主循迹飞行,文章对飞行器采用级联控制,通过机器视觉OpenMV模块,以FreeRTOS作为其操作系统,通过OpenMV模块获取地面图像,并对采集到的图像进行灰度和二值化处理,针对二值化后出现的噪点,采用了腐蚀膨胀处理来补齐图像的缺陷,过滤图像中的噪点,再通过线性回归得到飞行引导线,最终得到四轴飞行器相对于路径的角度误差和距离误差,最后通过串级模糊PID控制器来控制四轴飞行器对地面黑线的循迹飞行。
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