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摘要
针对移动机器人在导航过程中存在的建图不精确、效率低下等问题，提出一种多源数据融合的移动机器人导航方法：利用扩展卡尔曼滤波融合激光雷达和深度相机的环境信息，通过位姿传感器获取机器人的位姿和加速度信息，提出基于激光雷达、深度相机和惯性测量单元数据融合的地图构建方法；并兼顾全局探测与局部求精的平衡，采用改进原子轨道搜索算法进行全局规划，利用动态窗口法完成局部避障。实验结果表明，多源数据融合建立的地图更接近于真实场景，改进后的融合算法未知障碍实时避障成功率达到98%，能够提升机器人自主导航效率。
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