基于NSGA-Ⅱ算法的AUV三维全局路径规划

作者：邹春明; 张云雷; 徐言民; 关宏旭; 赵俊超

来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版), 2021, 45(01): 49-53.

• 自主水下航行器
• 三维空间
• NSGA-Ⅱ算法
• 全局路径规划

针对自主水下航行器(AUV)在三维复杂环境下的路径规划问题,提出了一种适用于全局路径规划的NSGA-Ⅱ算法.结合实际情况建立了简单有效的三维地形环境模型,依据经济性和安全性原则设计了算法的路径长度和威胁度评价函数,通过快速Pareto排序及拥挤度距离计算选择路径点.为了保证路径的实用性,运用梯度下降法对路径进行平滑处理.仿真结果表明:改进后的算法在三维环境下不仅可以安全避开海底地形障碍,而且寻找最优解的能力及收敛速度都有较大提升.

• 单位
  武汉理工大学; 长江引航中心; 内河航运技术湖北省重点实验室