本发明公开了一种窄间隙被动视觉焊缝跟踪方法及系统,包括：获取K-TIG焊的焊接图像,利用Yolov5卷积神经网络获得锁孔入口的检测边界框,并提取焊接图像的锁孔入口中心位置；提取焊接图像的焊缝中心线；获得所述锁孔入口中心到焊缝中心线的垂直点,进一步得到焊缝偏差,通过调整焊缝偏差实现焊缝跟踪。该方法的鲁棒性强,识别的锁孔入口中心精度高,提升了焊接偏差的精度,可用于后续的焊缝跟踪工作,以提高焊接的自动化程度。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
