阶梯垛型点云边界快速提取方法研究

作者：张长勇; 饶瑞

来源：包装工程, 2022, 43(17): 190-195.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2022.17.024

• 边界提取
• 垛型点云
• 粗提取
• 精提取

目的 针对阶梯垛型点云边界检测中，现有边界提取算法效率不高的问题，提出一种适用于阶梯垛型点云的快速边界提取算法。方法 首先使用Kd–Tree对点云数据进行拓扑关系构建，其次搜索采样点及其近邻点，构建单位平面向量，并进行向量叠加，根据叠加后的向量模长来判断是否为候选边界点，然后使用近邻点最大夹角法来进行边界点精提取，最后使用Kinect相机获取阶梯垛型点云数据，进行算法对比验证。结果 实验结果表明，文中算法在保证垛型边界提取精度的同时，比经典边界提取算法的运行时间缩短了75.14%，比优化前的边界提取算法运行时间缩短了11.06%。结论 提出的边界提取算法能够快速准确地提取阶梯垛型点云边界，可为自动码垛系统的设计提供参考。

• 单位
  自动化学院; 中国民航大学