一种基于多个全向移动机器人的路径规划系统及方法

作者：陈锐东; 魏武; 李艳杰; 韦晓琴

来源：2019-03-30, 中国, ZL201910254113.7.

本发明公开了一种基于多个全向移动机器人的路径规划系统及方法。所述路径规划系统包括机器人、上位机、电机驱动系统、树莓派主控底层；所述上位机系统与树莓派主控底层通过无线局域网进行连接的；树莓派主控底层分别与机器人中的传感器和电机驱动系统连接；多个全向移动机器人利用传感器进行定位。所述路径规划方法,包括(1)机器人利用自身携带传感器进行定位；(2)根据给定的目标位置,利用A*算法,生成全局路径；(3)根据实际所处环境,利用RVO局部路径规划算法,生成局部路径,完成若干个机器人的自主导航。对于多机器人的路径规划,可避免多个移动机器人运动碰撞的问题。

• 单位
  华南理工大学