基于轮式机器人的实时3D栅格地图构建

作者：刘安睿劼; 王耀力^*

来源：计算机工程与应用, 2020, 56(13): 164-171.

• ORBSLAM2系统
• RGB-D相机
• 逆传感器模型(ISM)
• 3D栅格地图

移动机器人在各种任务中需要进行建图、定位和路径规划,但是目前的视觉SLAM只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航的地图。因此,在ORBSLAM2的基础上,与RGB-D相机相结合,提出了一种实时3D栅格地图构建算法。建立了一个逆传感器模型(Inverse Sensor Model,ISM);针对ISM模型,重新构建了3D栅格地图的算法;联合ORBSLAM2进行数据集实验、仿真环境实验和实时构建实验。经实验验证,该算法能够利用ORBSLAM2实时构建出具有尺度的3D栅格地图,且能够清晰地显示障碍物位置,验证了该算法的有效性。

• 单位
  太原理工大学