一种物料抓取机器人的运动学研究

作者：邱敏敏; 陈谊超; 靳龙

来源：机床与液压, 2017, 45(03): 58-61.

• 机械臂
• 位置分析
• 运动学分析
• 数值算例

提出了一种新型2-DOF串并混联机械臂,该机械臂具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。在自由度分析的基础上,对这种机械臂进行了运动学性能分析。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。

• 单位
  耐世特汽车系统（柳州）有限公司; 广西科技大学