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摘要
针对双推无人艇航速和航向联合控制问题，研究了MOOS-Ivp架构下基于PID控制的双电推无人艇航向与航速控制方法.首先研究了MOOS-Ivp架构下相应软件模块的功能和系统组成，并配置了保证控制系统正常运行所需的软件模块，提出了一种采用PID算法的航向和航速控制的闭环控制方法，设计了影响航向和航速PID控制精度的控制参数，进一步根据系统控制流程编写了闭环控制模块软件，并设计了下位机控制器和运动控制器的控制协议.最后通过岸边实验获取了该无人艇的速度和航向控制参数，并通过仿真和岸边实验验证了所提控制方法的有效性.
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