vSLAM在无人机平台上的发展研究综述

作者：王冠政; 汪海洋; 程志伟; 万紫嫣; 文雪; 何建华

来源：计算机工程与应用, 2019, 55(14): 8-14.

• 基于视觉的同时定位与建图技术(vSLAM)
• 无人机
• 传感器融合

vSLAM(visual Simultaneous Localization and Mapping)是一种基于视觉传感器实现同时定位与建图的技术,不仅可为地面机器人提供服务,同时在无人机的定位导航中也有着非常重要的应用。对基于无人机的vSLAM发展概况进行整理研究,就其中几大关键方向的研究现状予以介绍,主要包括结合IMU、结合光流传感器的vSLAM,同时总结目前研究中仍存在的一些问题和不足之处。结合经典理论与最新研究动态,对基于无人机的vSLAM重点研究内容和未来发展方向提出了新的展望。

• 单位
  自动化学院; 西北工业大学