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摘要
特征点跟踪作为无人机对桥梁挠度进行视觉测量的关键技术，跟踪算法的速度和精度直接影响测量的实时性和有效性。本文首先通过加速稳健特征（SURF）匹配得到图像序列特征点的初步定位结果，然后使用相位相关法对特征点进行精确配准，并提出了一种基于无人机运动连续性的加速策略，用于桥梁自然特征点跟踪。利用无人机采集的4 K桥梁视频数据对本文算法进行测试，结果表明，本文算法对于桥梁自然特征点能够实现稳定跟踪，跟踪速度为25 FPS，跟踪精度达到亚像素级别，满足测量要求，能够为视觉测量提供技术支撑。
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单位中山大学; 航天学院
