一般线性定常多智能体系统的一致性协作跟踪最优化研究

作者：路月潭

来源：长春工程学院学报(自然科学版), 2022, 23(03): 94-99.

• 多智能体系统
• 协同控制
• 一致
• 最优化

为实现最优一致性和轨迹跟踪，在一种新的最优控制框架下，研究了具有单输入的一般线性时不变多智能体系统的一致性问题。利用改进的线性二次调节器(LQR)方法和逆最优控制公式设计了最优协同控制律。构建了3个成本函数，分别用于处理一致、控制努力和协作跟踪。这种方法可以实现3个不同的特性：导出最优反馈控制律的解析解；保证渐近稳定性和最优性；协作控制律是分布式的，只需要基于通信拓扑的局部信息，就可以使智能体达成一致，跟踪到预期轨迹。通过多卫星姿态同步的实例验证了该最优协同控制方法的性能。

• 单位
  机电工程学院; 安徽电子信息职业技术学院