为提高PID控制器的性能，提出一种基于子空间模型的控制器参数优化方法。首先，利用子空间矩阵等式推导出控制器性能关于PID参数的显式表达；然后，利用具有设定值激励的闭环数据，分别对过程模型和随机扰动模型对应的子空间矩阵进行辨识，并且将估计的动态矩阵直接应用在最佳性能的计算中，以此得到最优的控制器参数。最后，通过数值仿真和工业实例验证了该方法的有效性。
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