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摘要
为确保自动驾驶车辆换道安全同时兼具公平性，聚焦自动驾驶车辆换道过程，综合考虑多因素收益函数，基于两方博弈思想建立自动驾驶车辆换道决策模型。首先依据车辆行驶状态确定具备换道动机的博弈对象，然后选取安全距离、速度收益、行驶自由性作为博弈换道综合收益，寻求最优行驶条件的车道，并基于两方博弈思想建立自动驾驶车辆换道博弈决策模型并求解换道概率，最后基于SUMO软件并选取不同交通流密度下的车辆平均速度、车均损失时间以及车辆通过数作为评价指标将传统LC2013换道模型与博弈换道决策模型进行仿真对比，结果表明换道博弈决策模型下整体车流运行效益优于传统换道模型。
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单位交通运输学院; 重庆交通大学
