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摘要
本文设计了一款自主控制管理果园的巡检车,由线控底盘和控制平台及搭载的相关系统组成(如图像捕捉系统、惯性导航系统等),其中厘米级定位系统为IMU惯性导航与Tuff北斗组合导航,以北斗导航系统输出的导航信息作为系统状态的观测量,对惯性导航系统校准和误差补偿,用惯性导航弥补北斗导航易受干扰、动态环境可靠性差的不足,两者优势互补就实现了厘米级的定位精度。通过实验满足使用要求,解放了劳动力,提高了工作效率。
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单位机电工程学院; 河北农业大学
