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摘要
针对仿生扑翼微型飞行器飞行过程中的动态避障问题，本文提出了一种全局静态路径规划与局部动态路径规划相结合的避障路径规划策略。首先，综合考虑仿生扑翼微型飞行器的性能及其飞行环境，定义了路径规划的约束条件与代价函数，构建了全局静态避障的综合代价模型；在此基础上，考虑动态障碍对其飞行性能的影响，提出了基于时间窗口的碰撞约束，建立了融合局部动态避障规划的综合代价模型；最后，提出了改进的蚁群算法，对全局静态路径规划与局部动态路径规划综合的避障路径规划进行优化求解。结果表明：提出的综合动态避障路径规划策略可以有效地解决仿生扑翼微型飞行器在先验地图下的动态避障问题，一定程度上改进了动态障碍物下的避障路径寻优的不足；提出的改进蚁群算法提升了动态路径寻优效率，保证了仿生扑翼微型飞行器避障控制的实时性要求。
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