利用3D打印标定球的机械臂与RGB-D相机手眼标定方法

作者：杜惠斌; 宋国立^*; 赵忆文; 韩建达

来源：机器人, 2018, 40(06): 835-842.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.170642

• 手眼标定
• RGB-D相机
• Kinect

因为彩色镜头和深度镜头不在同一位置,并且深度图像测量精度差、分辨率低、没有颜色纹理信息,传统的手眼标定方法并不适用于RGB-D相机.本文提出一种利用简单低成本的3D打印球作为标定件对机械臂与RGB-D相机进行手眼标定的方法.本方法只需要测量标定件的3D位置信息,避免使用测量不便、精度稍差的姿态信息.文中给出了该方法的封闭解和迭代优化解.100组仿真结果表明,标定精度与RGB-D相机自身测量精度一致;封闭解不需要机械臂与相机时间同步;迭代优化解的标定精度略有提升,误差最大值和误差方差都很稳定.最后,在7自由度的KUKA IIWA机械臂和Kinect相机上做了手眼标定实验,结果与仿真实验一致.总之,本文方法简单可靠,可实现机械臂与RGB-D相机之间的快速部署手眼标定.

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室