水下机器人是深海探测的重要工具,通过多个机器人之间的协作可以完成复杂的探测工作。本文主要是研究多自主式水下机器人的编队,首选阐述局部感知和有限通信,然后将二者相结合来解决集群机器人之间的通信和避碰问题,最后进行不同编队情况下多机器人编队的保持度实验。
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