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摘要
路径规划是室内导航研究的关键技术之一。A*算法是一种常见的路径规划算法，当区域的点数量较少时，找寻最优路径是最有效的直接搜索方法。但当路径点规模较大时，使用数值优化算法求解最佳路径的难度急剧增加，导致规划时间所需时间过长，不符合实时性要求。为提高路径规划方法中的效率和稳定性，在梳理室内导航路径规划已有算法和方案的基础上，分析了A*算法的基本思想与实现步骤，并针对室内导航中A*路径算法存在的问题，提出了一种改进型A*算法优化的方案。利用用户对最短距离和直行路程的需求，在位置计算中，引入同时考虑方向和距离启发信息的启发函数，把POI点与寻路节点分开处理，以映射的方式建立联系。将该方案应用于室内导航中A*算法实现伪代码，对算法改进前后进行算法效率测试。结果表明，改进后A*算法的整体效率提升了近50%,改进型A*算法在室内导航路径规划的效率和稳定性比较优，达到了加速导航算法的目的。
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