基于方差分量估计的多模GNSS/声学联合定位方法

作者：邝英才; 吕志平^*; 陈正生; 王方超

来源：中国惯性技术学报, 2019, 27(02): 181-189.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.02.007

• GNSS/声学联合定位
• 动态PPP
• 多系统融合
• 方差分量估计
• 随机模型

由于海洋环境的特殊性,现阶段通常采用卫星定位与声脉冲测距相结合的方式建立海洋大地测量控制网。针对BDS/声学联合定位海底点时存在收敛慢、精度受限等问题,提出融合BDS、GPS、Galileo多系统观测数据的多模GNSS/声学联合定位方法,并进一步引入Helmert方差分量估计,以改善因随机模型不准确而影响融合定位性能的情况。采用海上实测数据和模拟水下测距数据进行了实验验证,结果表明:较之单BDS/声学定位模式,多模GNSS观测数据的加入可以加速组合滤波收敛,提高定位精度和稳定性;引入Helmert方差分量估计精化随机模型后,双系统模式下三维点位误差RMS值约为0.2 m,三系统模式下三维点位误差RMS值约为0.1 m,联合定位性能得到进一步提升。

• 单位
  信息工程大学地理空间信息学院