摘要

针对SINS/GPS组合导航系统中,GPS提供的量测信号存在容易受到干扰而导致滤波精度下降的问题,提出一种基于EM算法的组合导航系统容错方法。该方法对各个分量的量测噪声建立二维高斯混合模型,并引入一个指示变量表示量测值从异常分布中采样的概率。根据系统状态方程、上一时刻状态估计值以及当前时刻测量值,利用EM算法求解当前时刻量测真值的极大似然估计,并结合序贯滤波算法对每一个分量的量测值进行精细检测与修正。车载实验表明,该方法能够有效提高SINS/GPS组合导航系统在GPS信号异常情况下的融合精度与可靠性。