基于EM算法的组合导航系统容错方法

作者：龚文龙; 周凌柯^*; 鲜委; 李胜

来源：电光与控制, 2023, 30(09): 74-84.

• 组合导航系统
• EM算法
• SINS
• GPS
• 序贯滤波
• 容错

针对SINS/GPS组合导航系统中，GPS提供的量测信号存在容易受到干扰而导致滤波精度下降的问题，提出一种基于EM算法的组合导航系统容错方法。该方法对各个分量的量测噪声建立二维高斯混合模型，并引入一个指示变量表示量测值从异常分布中采样的概率。根据系统状态方程、上一时刻状态估计值以及当前时刻测量值，利用EM算法求解当前时刻量测真值的极大似然估计，并结合序贯滤波算法对每一个分量的量测值进行精细检测与修正。车载实验表明，该方法能够有效提高SINS/GPS组合导航系统在GPS信号异常情况下的融合精度与可靠性。

• 单位
  南京理工大学; 自动化学院