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摘要
通过观察和分析老鹳草的生物模型和运动机理，设计了仿跳甲机器人的跳跃结构模型。借助D-H法建立跳甲的运动学方程进行分析，得到了跳甲跳跃过程的运动轨迹。建立质心的运动方程分析其质心运动情况，根据运动轨迹进行了跳甲的逆运动学分析，得到了每个关节角度的关系。最后利用ADAMS虚拟样机对机器人模型进行仿真，结果与生物学模型相似，因此可以证明，基于老鹳草跳甲的仿生跳跃机器人具有一定的可行性，并证明该分析方法是合理的。
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通过观察和分析老鹳草的生物模型和运动机理，设计了仿跳甲机器人的跳跃结构模型。借助D-H法建立跳甲的运动学方程进行分析，得到了跳甲跳跃过程的运动轨迹。建立质心的运动方程分析其质心运动情况，根据运动轨迹进行了跳甲的逆运动学分析，得到了每个关节角度的关系。最后利用ADAMS虚拟样机对机器人模型进行仿真，结果与生物学模型相似，因此可以证明，基于老鹳草跳甲的仿生跳跃机器人具有一定的可行性，并证明该分析方法是合理的。
