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摘要
为使桥式起重机在复杂环境中实现最优路径规划，文中提出改进人工蜂群（artificial bee colony,ABC）路径规划新方法。建立三维地图环境模型，针对凹形障碍导致规划路径会穿过障碍物的问题，对凹形障碍作虚拟填充处理。在此环境中进行路径规划时，结合桥式起重机运行特点，考虑起重机吊装的高度变化，在分析传统蜂群算法基础上，基于并行选择策略对观察蜂跟随机制进行改进，防止算法早熟。提出路径节点选择准则，剔除初始路径中冗余节点，最后将改进算法与Bezier曲线结合，进行路径平滑处理。仿真结果表明：改进后的算法能快速找到桥式起重机运行的最短路径，且路径拐点少更平滑，提高了系统的吊装效率和安全性能。
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单位太原科技大学; 电子信息工程学院
