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摘要
为解决DoS攻击下智能体间不能正常通信的问题，研究了基于符号图的离散异质多智能体系统包含控制。首先，考虑跟随者状态不能在线获得的情况，构造分布式状态观测器；其次，在每个跟随者的控制器设计中加入历史时刻信息，提出分布式动态反馈控制方案，通过内外系统加强包含控制的约束条件，使得系统中的跟随者能够收敛到领导者形成的凸包中，解决系统的输出调节问题；利用分段Lyapunov泛函、线性矩阵不等式等技巧，得到系统渐近收敛的充分条件；最后，通过数值仿真验证所提理论的有效性。
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单位南京信息工程大学; 自动化学院
