一种工件定位系统及基于深度学习的工件定位方法

作者：李琳; 符明恒; 张铁

来源：2021-03-23, 中国, ZL202110310600.8.

本发明公开了一种工件定位系统,包括机器人、机器人控制柜、嵌入式工控机、模组、工件姿态调整件、工件和视觉传感器。并且还公开了相应的工件定位方法,包括以下步骤：S1、将工业相机连续采集的工件图像发送到嵌入式工控机,提取工件中心点并制作数据集。对目标检测器进行训练,保存训练权重；S2、工业相机将工件图像发送到嵌入式工控机,利用训练好的目标检测器对工件图像进行中心点定位；S3、将工件中心点的像素坐标值位置转换为工业机器人基坐标系下的三维坐标值,传输到机器人控制柜进行处理,并控制机器人工具末端对准工件。本发明能不易受到光照强度、工件表面平整性等一系列因素的影响,有较强的鲁棒性,可满足实际操作的精度要求。

• 单位
  华南理工大学