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摘要
提出了一种新型烹饪并联机器人,该机器人可以实现专业厨师烹饪的动作要求。建立了机器人的位置反解运动学方程,给出驱动副和被动副的转角约束条件。基于位置反解运动学方程及其约束条件,绘制了定姿态工作空间、全姿态工作空间的轮廓图。采用两点速度法解决了雅克比矩阵中单位不一致的问题,采用和机构位姿无关的全局条件数来衡量机构的灵活性。
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单位哈尔滨工业大学深圳研究生院; 深圳市繁兴科技有限公司; 山东大学
提出了一种新型烹饪并联机器人,该机器人可以实现专业厨师烹饪的动作要求。建立了机器人的位置反解运动学方程,给出驱动副和被动副的转角约束条件。基于位置反解运动学方程及其约束条件,绘制了定姿态工作空间、全姿态工作空间的轮廓图。采用两点速度法解决了雅克比矩阵中单位不一致的问题,采用和机构位姿无关的全局条件数来衡量机构的灵活性。
