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摘要
针对配送无人机集群飞行过程中的安全问题,设计并实现一种基于人工势场的配送无人机集群动态航迹规划方法。分别考虑集群中无人机之间和无人机与静态障碍物之间的避碰,通过增加紧急避碰斥力来改进势场函数。在此基础上,采用内、外反馈回路的自动控制系统,将避障/避碰方法与基于领航—跟随法的编队跟踪控制模块相结合,实现配送无人机集群的动态航迹规划,以实现动态、实时地避障/避碰。利用Matlab对配送无人机集群在三维环境中的碰撞和针对静态障碍物的避障进行仿真,证明上述方法的有效性。
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单位北京航空航天大学; 中国人民解放军军事交通学院
