基于AGV的复杂场景视觉SLAM惯导系统设计

作者：冯悦鸣; 吕勤; 李岩

来源：电子设计工程, 2021, 29(11): 146-150.

DOI：10.14022/j.issn1674-6236.2021.11.031

• AGV
• 复杂场景
• 视觉SLAM
• 惯导系统

针对视觉SLAM系统受到动态环境影响而定位精准度低的问题,提出了基于AGV的复杂场景视觉SLAM惯导系统设计。以AGV为核心结构设计硬件总体架构,使复杂无线通信与数据交互,并在执行完二维码的定位以及导航任务后,通过接收器接收路径规划信息。应用激光雷达接收信号源,保证在动态环境下也具有良好的测距效果。设计融合人工信标的多目SLAM算法,依据AGV驱动功能,解算SLAM惯导系统姿态。由实验结果可知,该系统无论在静态环境下还是在运动环境下,都具有精准的定位效果。