面向物料抓取机器人的新型手眼标定方法

作者：张庆新; 牟金星; 陈新禹; 王路平; 谢文傲; 刘畅

来源：现代电子技术, 2022, 45(20): 162-166.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2022.20.032

• 工业机器人
• 物料抓取
• 手眼标定
• 单目视觉
• 自制标靶
• 图像坐标
• 机器人坐标
• 标靶坐标

单目视觉在工业机器人物料抓取中的应用越来越广泛，为了加快基于单目视觉的工业机器人物料抓取系统的投产速度，降低标定误差，提高机器人的作业精度，文中针对眼在手外系统，提出一种新型的标定方法。首先引入自制的标靶并建立标靶坐标系，通过矩阵关系求取机器人世界坐标系与标靶坐标系的关系；然后利用插值线性法求取图像坐标系与标靶坐标系的关系，以获得工业机器人与摄像机之间的映射关系，完成机器人视觉系统的手眼关系标定。实验结果表明：新型手眼标定方法操作简单、标定操作时间短、在线动态抓取误差较小，标定误差可控制在3 mm以内，具有一定的行业应用意义与经济价值。

• 单位
  沈阳航空航天大学; 自动化学院