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摘要
研究减小在工业机器人末端执行器接触目标物体时的产生的冲力以及其稳定性。在常规工业机器人末端执行器的夹具触碰到目标物体前,添加一个虚拟外力。利用机器人正逆动力学、运动学,以及基于位置的阻抗控制方法,研究添加虚拟力后是否会降低机器人的冲击力,以及不同虚拟阻抗条件对系统稳定性的影响。通过添加虚拟外力,确实减小了机器人末端夹具与目标物体触碰前的冲击力,而且不同虚拟阻抗条件下,系统稳定性也不同。添加虚拟外力,结合位置的阻抗控制,使得机器人末端执行器与目标物体接触前的冲击力减小。并且随着虚拟阻尼增大,系统振荡幅度减小,收敛时间变短,系统更为稳定。
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