下肢康复机器人设计与分析

作者：杨力; 徐林森; 王海平

来源：机械设计与制造工程, 2020, 49(12): 28-31.

• 下肢康复机器人
• 结构优化
• 分析仿真

通过对脑卒中导致的偏瘫运动缺陷症状进行分析,建立不同运动状态下康复机器人的运动学和动力学模型,开展康复机器人构型综合与尺度优化设计,并对关键功能部件进行一体化、模块化与轻量化设计,完成了一款具有4个自由度的脑卒中下肢康复机器人的设计。同时,对各关节的康复训练进行参数化研究,使人体关节所承受的关节力均在可承受范围内,以保证康复训练的安全性。

• 单位
  常州轻工职业技术学院; 中国科学院; 江苏理工学院