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摘要
针对全局静态路径规划算法无法有效躲避动态障碍物、局部动态路径规划算法缺少全局环境信息指导规划路径质量差或无法成功到达目标点等问题，提出了一种结合改进蚁群算法和动态窗口法的全局动态路径规划算法，实现在动态环境中的全局最优路径实时规划。对传统蚁群算法提出了初始信息素不均匀、双向分布、引入放大系数A增大相邻栅格启发信息差异、选择最优路径时考虑转弯次数的影响等改进策略；改进动态窗口法的距离评价子函数和初始航向角；提取改进蚁群算法规划的全局最优路径的转折点作为子目标点来引导动态窗口法沿着全局最优路径方向进行实时动态路径规划。经过不同环境下的仿真实验结果表明，提出的全局动态路径规划算法可以通过实时动态路径规划实现有效躲避动态障碍物的同时规划全局最优路径。
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